Аннотация: В промышленных роботах, использующих позиционирование по упорам, для снижения динамических нагрузок и уменьшения динамической составляющей ошибки применяют специальные демпфирующие устройства. Однако при изменении скоростей движения и масс рабочих органов (PO) в широких пределах такие устройства требуют перестройки своих параметров. Использование амортизаторов в качестве упругих упоров позволяет реализовать максимальные скорости движения PO и снижение динамических нагрузок в момент удара об упор.

Необходимые характеристики качества амортизации могут быть получены в результате построения систем с переменной структурой, являющихся ввиду разрывного управления существенно нелинейными системами. Функционирование системы с переменной структурой осуществляется мгновенным устранением и восстановлением, при помощи логических элементов переключения, связей между ее отдельными звеньями и использованием полезных локальных свойств этих звеньев [1]. В энергетическом аспекте системы амортизации переменной структуры более выгодны, чем активные системы виброзащиты, так как энергия в них расходуется только на управление параметрами.

Ключевые слова: управление, пневматический амортизатор, движение.

Аннотация: Один из подходов к решению задачи оптимального управления движением манипуляционного робота по заданной геометрической траектории предполагает разбиение задачи на два этапа. На первом вне реального времени осуществляется формирование оптимальных по заданному критерию траекторий движения в каждой степени подвижности как функций времени, обеспечивающих движение рабочего органа манипулятора по заданной геометрической траектории с оптимальной скоростью. На втором этапе в реальном времени происходит отслеживание сформированных на первом этапе траекторий. Ниже рассмотрен метод формирования оптимальных траекторий движения при зависящих от состояния манипулятора ограничениях на развиваемые силы и моменты и зависящих от конфигурации манипулятора ограничениях на скорости движения в степенях подвижности. В отличие от известных алгоритмов предложенный подход не требует представления заданной геометрической траектории в параметрической форме, а допускает ее указание последовательностью точек. 

Ключевые слова: траектория, манипулятор, движение.

Аннотация: При создании мобильных роботов одной из центральных проблем является автоматическое планирование маршрута. Эта задача состоит в том, чтобы при заданных начальном и конечном положениях робота по карте местности построить маршрут, по которому робот может попасть в целевую точку, не столкнувшись с препятствиями. Существуют два подхода к решению этой задачи. В одном из них используется понятие конфигурационного пространства, идея которого состоит в том, чтобы стянуть объект (робот) в точку, одновременно расширив препятствия в соответствии с его формой. Кратчайший маршрут отыскивается путем просмотра графа «прямой видимости», в котором представлены все прямолинейные отрезки пути, обходящие препятствия в конфигурационном пространстве. Основным недостатком данного подхода являются трудности, возникающие при поворотах робота, и, кроме того, кратчайший маршрут проходит очень близко к препятствиям.

Ключевые слова: Робот, декомпозиция, планирование маршрута, проходимая область.