Аннотация: В газовой промышленности транспортировка газа один из самых важных аспектов этой отрасли. Для того чтобы поддерживать газопроводы в исправном состоянии необходимо периодически их диагностировать, в связи с этим был разработан робот который способен диагностировать внутритрубное пространство.

Ключевые слова: Робот, динамика, траектория.